کنترل ربات با کنترل بهینه

جستجو : کنترل ربات با کنترل بهینه

نتایج جستجو

8/8/1404

کنترل فیدبک، خطی‌سازی فیدبک
(MPPT) در سیستمهای فتوولتائیک با استفاده از کنترلر پیش ... بین (MPC) سال ارائه: ... Planning for a 3-DOF Robot with a Passive Joint کنترل جهت کوادروتور با استفاده ... خطی سازی فیدبک سال ... فارسی: دارد کلید واژه : کنترل فیدبک، خطی‌سازی فیدبک underactuated ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

بهینه سازی rerouting ترافیک در بازیابی شبکه(فناوری اطلاعات(
azsoftir@gmail.com azsoftir.com کنترل بهینه سرعت خودروی الکتریکی ... هیبرید ... با استفاده از کنترل فازی، ... کنترل بر مبنای رویتگر ... و LQR کنترل ... فیدبک پاندول معکوس در ... آن لاین سویچینگ Gain برای کنترل موقعیت مفصلی روبات دوپا کنترل ...

حامد، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

کنترل تطبیقی، غیر خطی، روش گرادیان
با روش گرادیان MRAS و رسم نمودارها ... فارسی: دارد کلید واژه : کنترل تطبیقی، غیر خطی، روش گرادیان ... Dynamical System using PID Controller & LQR کنترل سیستم پاندول معکوس سال ... فارسی: دارد کلید واژه : کنترل بهینه، کنترلر PID، سیستم ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

انجام تخصصی پروژه مهندسی برق-کنترل
تخصصی پروژه مهندسی برق-کنترل انجام تخصصی پروژه مهندسی ... برق-کنترل انجام پروژه کنترل مود ... لغزشی انجام پروژه ... کنترل مود لغزشی تطبیقی انجام ... پروژه کنترل مود لغزشی فازی انجام ... کاهش چترینگ در سیستم های کنترل مود لغزشی انجام پروژه ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

قدرت - - کنترل - - الکترونیک - - مخابرات ( کلیه ی گرایشهای برق )
اسرع وقت و با دقت و کیفیت مورد نظرا برای ... های پردازش تصویر با استفاده از svm و ژنتیک پروژه ... شناسایی اشخاص پروژه های محاسبات عددی ارشد در متلب پروژه ... ساخت GUI در MATLAB پروژه های بهینه سازی مهندسی صنایع در MATLAB پروژه ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

6/8/1404

انجام پروژه و پایان نامه کنترل تطبیقی
پروژه و پایان نامه کنترلی توسط دانش آموختگان ممتاز ... ، مکاترونیک بوسیله روش های کنترل تطبیقی و بهینه و مقاوم ... و فازی و فیدبک ... درجه آزادی حرکت هواپیما و پهباد و ماهواره و سیستم تعلیق ... خودرو و حرکت چند درجه آزادی ربات توسط نرم افزار متلب. azsoftir@gmail.com 09367292276 azsoft.ir 09367292276 صادقی انجام ...

کیانی، تهران، تماس: 09367292276

6/8/1404

انجام کلیه پروژه و پایان نامه ها در زمینه کنترل و پردازش تصویر پذیرفته میشود. در زیر لیس
و پایان نامه ها در زمینه کنترل و پردازش تصویر پذیرفته ... کنترل بهینه سرعت خودروی الکتریکی ... هیبرید ... با استفاده از کنترل فازی، ... کنترل بر مبنای رویتگر ... و LQR ... کنترل فیدبک پاندول معکوس در ...

کیانی، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

مطالعه کنترل تطبیقی
control for variable-pressure pump (مطالعه کنترل تطبیقی مدل مرجع برای پمپ ... (Monocular) برای برآورد عمق در ربات متحرک ربات فوتبالیست) کامپیوتر Bayesian-Inference-Based ... ... ... ای از مقاله و نتایج شبیه سازی با وکا Weka+ دیتاستdataset عنوان ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

زمان واقعی کنترل پاندول معکوس با منطق فازی
Pendulum by Fuzzy Logic زمان واقعی کنترل پاندول معکوس با منطق فازی LQR ... self-adjusting based ... pendulum LQR خود تنظیم بر اساس کنترل برای آونگ معکوس دوبل مسطح Modelling ... و شبیه سازی برای کنترل بهینه غیرخطی دینامیک سیستم ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

طراحی کنترلر PI PID طراحی ربات PUMA و SCARA
رافسون newton-raphson ریشه یابی با روش میانیابی خطی با متلب ریشه ... یابی با روش ... نصف کردن یا تنصیف ریشه ... یابی با روش نقطه ثابت با g(x) یا ... set point ریشه یابی با ... روش مولر حل دستگاه چند ... معادله چند مجهول با روش حذفی گوس(گاوس) حل دستگاه ...

بهرامی، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

مشاوره و انجام پروژه های برق قدرت ، پروژه های کنترل ، پروژه های الکترونیک و پروژه های مخابرات
به دانشجویان گرامی و همکاری با شرکت‌های فنی و مهندسی ... می‌باشد. مختصری از خدمات این ... تکنیک پالس، مدار مخابراتی و ... با نرم افزارهای تخصصی برق ... رله، تاسیسات الکتریکی و ... با نرم افزارهای تخصصی برق ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

سیگنال ، الگوریتم ژنتیک و شبکه عصبی ، فازی ، شبیه سازی سیستم های کنترل و
عددی ، مهندسی مکانیک ... ورقه کردن فلز • شبیه سازی بازوی ربات • ترمیم تصویر ... Image inpainting • ... فازی ، شبیه سازی سیستم های کنترل و مخابرات ********************************************************* ... مصنوعی ، مهندسی پزشکی ، کنترل شبکه های عصبی در MATLAB شبکه ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

انجام پایان نامه مطلب(متلب) ، انجام پروژه مطلب matlab ، انجام شبیه سازی مطلب
چهره به روش PCA با استفاده از دیتابیس •تشخیص ... چهره با استفاده از هیستوگرام تصاویر ... •تشخیص چهره انسان با استفاده طبقه بندی کننده ... شبکه عصبی •برنامه تشخیص بارکد (پردازش تصویر) •ترمیم ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

انجام پروژه متلب (matlab)
•تشخیص چهره به روش PCA با استفاده از دیتابیس •تشخیص ... چهره با استفاده از هیستوگرام تصاویر ... مقاله) •تشخیص چهره انسان با استفاده طبقه بندی کننده ... شبکه عصبی •برنامه تشخیص بارکد (پردازش تصویر) •ترمیم ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

لیست پژوهش های آماده برق، الکترونیک و مخابرات جهت استفاده به عنوان مرجع تحقیق برای دانشجویان و محققین از سایت جامع
تعداد صفحات آن پایان نامه میباشد. توجه: تمامی پژوهش ها ... کارآموزی به صورت فایل word میباشند و قابل ویرایش میباشند. توجه: ... جهت مشاهده فهرست ... 24 10 - آزمایشگاه سیستمهای کنترل خطی 62 11 - آشنایی با ابررسانه ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

پروژخ مطلب
کسانی که به نوعی با موضوع پردازش تصاویر دیجیتال ... پنجم کتاب رافائل گونزالز می باشد،برای دانلود قرار گرفته ... ساخت پایگاه دانش تولید رفتار با استفاده ازالگوریتم تکاملی ... سیمبایوجنسی پایان نامه ساخت ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

30/4/1404

لیست پایان نامه های آماده جهت دانلود و استفاده به عنوان مرجع تحقیق از سایت تحقیق سرا به آدرس www.tahghighsara.ir لیست عناوین برق، الکترونیک ، مخابرات(
تحقیق سرا به آدرس www.tahghighsara.ir با سابقه درخشان و اساتید ... مجرب با افتخار تدیم نیکند. پایان ... دانشجویی کامل تحقیق سرا با تجربه درخشان و اساتید ... تحقیق و پژوهش های دانشجویان میباشد. فروشگاه دانشجویی ...

peyman pourhadi، تهران، تماس: 09361810592

قيمت: به سایت مراجعه شود

8/8/1404

حذف نویز از سیگنال قلب ECG توسط فیلتر دیجیتال تطبیقی
اندازه ثابت و جایابی خازن با استفاده از الگوریتم ازدحام ... مقاله: حذف نویز از تصاویر (عکس) با استفاده از فیلتر بیلاترال ... موضوع مقاله: درونیابی طرح رنگ با استفاده از پیش بینی های ... فارسی موضوع مقاله: پخش بار اقتصادی سیستم تولید همزمان ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

طراحی فیلتر دیجیتال(signe_digital_filter)
خودکار مراحل خواب انسان با استفاده از جدول جستجوی ... سازی کنترلر فازی سیستم پاندول معکوس ... شبیه سازی کنترلر فازی سیستم گوی و میله ... شبیه سازی کنترلر فازی سیستم پاندول معکوس ... پایداری سیستم طراحی کنترل کننده بهینه LQR و LQG برای ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

شناسایی تکراری گرادیانی و کمترین مربعات خطا برای سیستم¬های غیر خطی وینر
اصلی پروژه : طراحی PID کنترلر برای ستون تقطیر با GA سال ... ارائه: - نوع مقاله: ... فارسی: دارد کلید واژه : کنترل چند متغیره، الگوریتم ژنتیک ... فارسی موضوع مقاله: روش آنالیز بازده گذرای جدید برای مدارهای ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

6/8/1404

انجام پروژه ها و پایان نامه های برق قدرت
شده: انجام پروژه های میکروکنترلر AVR و ARM (برنامه نویسی و ... های PLC طراحی و ساخت انواع ربات انجام پروژه های مدلسازی، ... سیستم های فتوولتاییک (PV) و بادی (DFIG و PMSG)) انجام پروژه ... پروژه های مدلسازی و کنترل خودروی الکتریکی هیبریدی انجام ...

کیانی، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

تاثیر سیستم های دخیره ساز انرژی بر روی حالت های گذرا و کیفیت توان آن
شده: انجام پروژه های میکروکنترلر AVR و ARM (برنامه نویسی و ... های PLC طراحی و ساخت انواع ربات انجام پروژه های مدلسازی، ... سیستم های فتوولتاییک (PV) و بادی (DFIG و PMSG)) انجام پروژه ... پروژه های مدلسازی و کنترل خودروی الکتریکی هیبریدی انجام ...

بهرامی، تهران، تماس: 09367292276

24/8/1404

اتوماسیون صنعتی سورنا صنعت بیستون
مهندسی سورنا صنعت بیستون کنترل اتوماتیک ماشین الات صنعتی ... با استفاده از پی ال سی و مینی ... Mitsubishi ) و... . راه اندازی و کنترل اتوماتیک با استفاده از ... pcs7 پیدا کردن ... رمز انواع Plc بهینه سازی و به روز کردن سیستم ...

دکتر سيد حميدرضا حسيني ( جاورسینه ) - دکترای تخصصی برق - كنترل ، تهران، تماس: 09122089098

قيمت: 0

30/4/1404

لیست پایان نامه های آماده جهت دانلود و استفاده به عنوان مرجع تحقیق از سایت تحقیق سرا به آدرس www.tahghighsara.ir لیست عناوین مکانیک و متالوژی،فیزیک،نا
تحقیق سرا به آدرس www.tahghighsara.ir با سابقه درخشان و اساتید ... مجرب با افتخار تدیم نیکند. پایان ... دانشجویی کامل تحقیق سرا با تجربه درخشان و اساتید ... تحقیق و پژوهش های دانشجویان میباشد. فروشگاه دانشجویی ...

tahghighsara، اصفهان، تماس: 09361810592

قيمت: به سایت مراجعه شود

8/8/1404

پروژه های مهندسی مخابرات و الکترونیک
فراکتالی مارپیچی و ...,, با استفاده از نرم افزارهایCST, ... و غیرفعالRF ادوات مایکروویوی با استفاده از نرم افزارAgilent ... فیلترها, تقویت کننده ها و ... با استفاده از نرم افزارAgilent ... سازی انواع سیستمهای مخابراتی با استفاده از نرم افزارAgilent ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

30/4/1404

لیست پایان نامه های آماده جهت دانلود و استفاده به عنوان مرجع تحقیق از سایت تحقیق سرا به آدرس www.tahghighsara.ir لیست عناوین کامپیوتر و شبکه (2303 عنو
تحقیق سرا به آدرس www.tahghighsara.ir با سابقه درخشان و اساتید ... مجرب با افتخار تدیم نیکند. پایان ... دانشجویی کامل تحقیق سرا با تجربه درخشان و اساتید ... تحقیق و پژوهش های دانشجویان میباشد. فروشگاه دانشجویی ...

tahghighsara، اصفهان، تماس: 09361810592

قيمت: به سایت مراجعه شود

8/8/1404

روژه های شبیه سازی در Matlab (متلب):
سیاه در شبکه MANET و جلوگیری آن با سیستم تشخیص نفوذ یا IDS ... با نرم افزار قیمت: پروژه ... سیاه در شبکهMANET و جلوگیری آن با سیستم تشخیص نفوذ یا IDS ... با نرم افزارNS-2 این پروژه ... بر مجازی سازی سرور و مقایسه با روش تعادل بارگذاری با ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

مشاوره در انجام پایان نامه، پروپوزال، تحقیق و پروژه های دانشجویی و تدریس خصوصی
سیستم های قدرت انجام پخش بار اقتصادی بار(Economic Dispatch) ... با روش های ... زیر همراه با تلفات ... و بدون تلفات پخش ... بار (Load Flow) به روش های مختلف قابلیت ... Reliability in power system شبیه سازی کنترل خودکارتولیدباسیمولینک ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

نمونه هایی از تخصص های ما:
سیستم های قدرت انجام پخش بار اقتصادی بار(Economic Dispatch) ... با روش های ... زیر همراه با تلفات ... و بدون تلفات: تکرار ... گرفتن در مدار Unit Commitment)) پخش بار احتمالی(Probability Dispatch) پخش ... بار (Load Flow) به روش های مختلف ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

نجام انواع پروژه های مرتبط با مهندسی برق
انواع پروژه های مرتبط با مهندسی برق در مقطع لیسانس ... های الکترونیک،مخابرات،کنترل و قدرت برترین دانشگاه ... پروژه ها و شبیه سازی ها با نرم افزارهایMatlab,Hspice,Orcad,Proteus,codvision,ADSو.... ... اسیلاتورهای فرکانس بالا طراحی تقویت کننده ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

6/8/1404

نرم افزار مطلب matlab )انجام پروژه
رافسون newton-raphson ریشه یابی با روش میانیابی خطی با متلب ریشه ... یابی با روش ... نصف کردن یا تنصیف ریشه ... یابی با روش نقطه ثابت با g(x) یا ... set point ریشه یابی با ... روش مولر حل دستگاه چند ... معادله چند مجهول با روش حذفی گوس(گاوس) حل دستگاه ...

کیانی، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

انجام پروژه و پایان نامه توسط گروهی از
های شریف و تهران در رشته برق با قیمت توافقی, در اسرع وقت ... و با دقت و کیفیت مورد نظر شما کلیه ... مجرب تیم Sharifeng در حداقل زمان با قیمت توافقی انجام خواهد ... های کارشناسی ارشد و کارشناسی با نرم افزار متلب انجام ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

کنفرانس بین‌المللی برق به ابتکار وزارت نیرو و با همک
برق به ابتکار وزارت نیرو و با همکاری بیش از دویست و پنجاه ... برگزار می‌شود. این کنفرانس با استفاده از تجربیات بدست ... پژوهشگران و صاحب نظران با ارسال مقالات علمی و کاربردی ...

صبری، تهران، تماس: 09367292276

6/8/1404

انجام پروزه های دانشجویی و صنعتی
افزار matlab و الگوریتم ژنتیک و مبانی بهینه سازی و همچنین ... شبکه های ... عصبی و نیز فازی لاجیک با استفاده از نرم افزار matlab انجام ... کلیه پروژه های محاسباتی و الگوریتمی با استفاده ... از MATLAB : - مشاوره ...

کیانی، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

مشاوره در پایان نامه و انجام پروژه و هر آنچ
انجام پروژه و هر آنچه که مرتبط با رشته مهندسی برق به ویژه ... الکترونیک،مخابرات و کنترل میباشد با ما در تماس باشید: انجام ... ... ... پروژه های مرتبط ... با پردازش تصویر با Matlab در ... گرایش های کارشناسی ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

انجام محاسبات فلش به همراه رابط گرافیکی کاربر GUI
Detection • تشخیص چهره به روش PCA با استفاده از دیتابیس • تشخیص ... چهره با استفاده از هیستوگرام تصاویر ... مقاله) • تشخیص چهره انسان با استفاده طبقه بندی کننده ... شبکه عصبی • برنامه تشخیص بارکد (پردازش تصویر) • ترمیم ...

حامد، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

لیست پروژه های پیشنهادی برق
1-بررسی ربات میکرو موس میکروموس رباتی ... است که میتواند در یک مسیر ... در زمینه سفیدیا به صورت دیوار باشد ربات باید بتواند مسیر ... درست ... را ... در محدوده مافوق صوت است باتولید صداهای مافوق صوت ...

سافت زد، تهران، تماس: 09367292276

6/8/1404

پروژه matlab
and Detection • تشخیص چهره به روش PCA با استفاده از دیتابیس • ... ورقه کردن فلز • شبیه سازی بازوی ربات • ترمیم تصویر ... Image inpainting • ... کد فرترن به متلب • بهینه سازی تنش در تراس Truss Optimization • ... حل سودوکو با متلب • بازی دوز به زبان ...

کیانی، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

بهرامی، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

دست آوردن ضرایب معادله آنتوان برای آب با استفاده از رگرسیون • شبیه سازی مکان هد دیسک خوان
پروژه های محاسبات عددی ، مهندسی مکانیک ... and Detection • تشخیص چهره به روش PCA با استفاده از دیتابیس • ... ورقه کردن فلز • شبیه سازی بازوی ربات • ترمیم تصویر ... Image inpainting • ... کد فرترن به متلب • بهینه سازی تنش در تراس Truss Optimization • ...

بهرامی، تهران، تماس: 09367292276

8/8/1404

پردازش تصویر با متلب
and Detection • تشخیص چهره به روش PCA با استفاده از دیتابیس • ... تشخیص چهره با استفاده از هیستوگرام تصاویر ... مقاله) • تشخیص چهره انسان با استفاده طبقه بندی کننده ... شبکه عصبی • برنامه تشخیص بارکد (پردازش تصویر) • ترمیم ...

صابری، تهران، تماس: 09367292276

21/5/1404

نماینده انحصاری سنسور موقعیت Temposonics MTS Sensor
اتوماتیک مخازن ذخیره سازی بالای سطح زمین و زیر زمین ... پیشرفته و قابلیت برای کنترل حرکت سنسورهای برنامه ... سازگاری موثر و کارآمد را برای بازخورد موقعیت عمومی- هزینه ... سنسور تلفن همراه برای سیلندر با 2 "و قطر بزرگتر- در سیلندر ...

فروشگاه پیمان الکتریک، تهران، تماس: 02133993009

قيمت: 02133993055

8/8/1404

انجام پایان نامه و پروژه های دانشگاهی با متلب Matlab
نامه و پروژه های دانشگاهی با متلب Matlab مدلسازی و بهینه ... سازی فرآیندها و خطوط تولید ... با استفاده از الگوریتم ژنتیک ... مصنوعی،الگوریتم ومحاسبات،نرم افزار انجام کلیه ... دانشجوئی در کمترین زمان ممکن با قیمت مناسب برای دانشجویان ...

زوار، تهران، تماس: 09367292276

14/2/1402

بهینه سازی وب سایت
تعالی با عرض سلام و ادب و احترام ... جزو افرادی هستید که برای بهینه سازی وب سایت تان وقت زیادی ... مطالعه کرده اید که سئو و بهینه سازی وب سایتتان را به بهترین ... دهید به طوری که وب سایتتان با بهترین عملکرد در جستجوی ...

گروه وب سایت وان، تهران، تماس: 88851077

14/2/1402

سئو، بهینه سازی وب سایت(SEO) و بازاریابی موتورهای جستجوگر(SEM) چیست؟
بهینه سازی موتورهای جستجوگر - بهینه ... سازی وب سایت - هدف SEO (سئو ... و بهینه سازی موتورهای جستجوگر) ... کدها و ساختار وب سایت برای بالا بردن شانس آن در کسب رتبه ... های بالا در نتایج جستجو است. - SEO ...

گروه وب سایت وان، تهران، تماس: 021-88851077

قيمت: 1000000

12/12/1402

تهیه و توزیع لوازم cnc اتوماسیون صنعتی
،plc،مانیتورینگHMI،اینورتر،کنترل دما،cnc،servo motor،مرکز پخش ... زیمنس آلمان شامل HMI،PLC،کنترل دور موتورهای AC,DC،CNC کنترلر ... و سنسورها توزیع کننده ... شامل انواع HMI،PLC، اینورتر،کنترل دما ، موتورهای خاص و اسپندل ...

سی ان سی پارت (شیخ احمدی)، تهران، تماس: 021 33532194-36619390-33959034-33959756

قيمت: با ما تماس بگیرید

14/2/1402

صفر تا صد ساخت، طراحی و راه اندازی وب سایت
طراحی و راه اندازی وب سایت با عرض سلام خدمت همه کاربران ... عزیزان ارائه دهد. این مقاله با استفاده از دانش تخصصی ... همه کاربران وب سایت آزاد می باشد ، فقط به دلیل تلاش زیاد ... راه اندازی وب سایت، در ابتدا باید مفهوم وب سایت را برایتان ...

گروه وب سایت وان، تهران، تماس: 021-88851077

قيمت: 1000000

15/11/1402

طراح سایت ، برنامه نویس ، مدیر سایت ، مدیریت سرور ، مشاوره آی تی
همکاری با کلیه موسسات و شرکت ها،صاحبان ... مشاغل، دارای 15 سال سابقه ... ای ، پاره وقت ) - برنامه نویسی با C#.net و تکنولوژی Asp.net - ... نویسی وب سرویس و انواع ربات های اختصاصی - مشاوره ... وردپرسی - خدمات سئو و بهینه سازی سایت وردپرس - افزایش ...

صفوی، تهران، تماس: 09128386762

6/10/1401

اتوماسیون صنعتی و برق صنعتی-راه اندازی plc - خیابان اتحاد
و مانیتورینگ صنعتی - بهینه سازی و به روز کردن سیستم ... های کنترل صنعتی قدیمی مشاوره ، طراحی ... های صنعتی ارائه تجهیزات کنترل صنعتی plc برنامه نویسی برنامه ... تابلو های صنعتی افزایش بازده ضمانت و خدمات طراحی ...

احمدی، تهران، تماس: 09120961410

12/12/1402

فروش لوازم اتوماسیون و سی ان سی
آلات CNC در ایران گروه مهندسی بازرگانی CNCparts قطعات ، طراحی ... ، مانیتورینگ HMI ، اینورتر ، کنترل دما ، cnc ، servo motor ، مرکز ... زیمنس آلمان شامل HMI ، PLC ، کنترل دور موتورهای AC,DC ، CNC کنترلر ... و سنسورها توزیع کننده ...

سی ان سی پارت (شیخ احمدی)، تهران، تماس: 021-33959034 - 33980931 - 36619510

قيمت: تماس بگیرید